МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОСCИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

ЮЖНЫЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ЮЖНОГО ФЕДЕРАЛЬНОГО УНИВЕРСИТЕТА В Г. ТАГАНРОГЕ

Факультет автоматики и вычислительной техники

Кафедра систем автоматического управления

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовой работе

по дисциплине «Теория автоматического управления»

на тему «Динамический расчет следящих систем»

Вариант 5, колонка 1.

Выполнил:

студент гр. А-144

18.12.07 г

Безродный С.В.

Проверил:

преподаватель кафедры САУ

18.12.07 г

Гайдук А.Р.

Таганрог 2007 г.

СОДЕРЖАНИЕ.

1.ВВЕДЕНИЕ.                                                                                                 3

2.ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ.                                                                      5

3.ОПИСАНИЕ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ.                                                            7

4. УРАВНЕНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ.                                                                            8

4.1 Измеритель рассогласования.                                                                          8

4.2 Датчик выхода.                                                                                          9

4.3 Усилитель мощности.                                                                                10

4.4 Редуктор.                                                                                                   10

4.5 Двигатель постоянного тока.                                                                            11

5.ВЫВОД УРАВНЕНИЙ СИСТЕМЫ.                                                          15

5.1 Уравнения в переменных состояния.                                                        15

5.2 Матричная форма уравнений в переменных состояния.                         15

5.3 Уравнения вход-выход заданной части системы.                                           16

6.АНАЛИЗ СВОЙСТВ ЗАДАННОЙ ЧАСТИ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ.   18

6.1 Проверка управляемости.                                                                         18

6.2 Проверка наблюдаемости заданной части системы.                               19

6.3 Проверка устойчивости нескорректированной системы.                        20

7. СИНТЕЗ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ.                                                22

8. СИНТЕЗ НАБЛЮДАТЕЛЯ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ.                 25

9. ПОСТРОЕНИЕ И АНАЛИЗ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ.                                27

10.ЗАКЛЮЧЕНИЕ.                                                                                         35

11.СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.                                  36

ПРИЛОЖЕНИЕ. Схема электрическая принципиальная.

1.ВВЕДЕНИЕ.

В зависимости от характера информации, получаемой об объекте в процессе его работы, наличия его математического описания, статических характеристик объекта и главное – задачи, поставленной перед системой автоматического управления, принципы автоматического управления существенно различаются.

Основной задачей курсовой работы является синтез и последующее исследование следящей системы с использованием современных методов и инструментов теории управления. ............