Ориентирование на местности с помощью наземной навигационной аппаратуры

Наземная навигационная аппаратура, которой оснащены многие виды боевых и специальных машин, предназначена для непрерывной автоматической регистрации местоположения движущейся машины и направления ее движения. Она используется при вождении колонн и одиночных машин по заданному маршруту главным образом в условиях, трудных для ориентирования: на местности, бедной ориентирами, и при плохой видимости. Эта аппаратура может быть также использована для нанесения на карту не обозначенных на ней дорог, колонных путей, зон затопления и для определения местоположения боевых порядков подразделений.

Наземную навигационную аппаратуру подразделяют на два типа. Первый тип – координаторы, выдающие информацию о текущих координатах и дирекционном угле курса движущейся машины в числовом виде. Второй тип – курсопрокладчики, выдающие эту информацию как в числовом, так и в графическом виде, прочерчивая на карте путь, проходимый машиной. Название типа аппаратуры происходит от названия одного из важнейших узлов – счетно-решающего устройства. В аппаратуре первого типа он называется координатором, второго типа – курсопрокладчиком.

В дальнейшем будем рассматривать устройство и эксплуатацию, главным образом, этого типа аппаратуры.

Принцип определения текущих координат движущейся машины

Работа навигационной аппаратуры сводится к непрерывному измерению проходимого машиной пути и днрекционного угла направления движения и вычислению на основе этих данных координат местоположения движущейся машины.

Допустим, движение машины начинается из точки О, координаты которой х0 и у0 известны, например определены по карте. Двигаясь прямолинейно, машина переместилась в точку. Ее координаты Х и у.

Из рисунка видно, что прямоугольные координаты машины в точке / будут:

Приращения координат А* и Аг/ зависят от длины пути, пройденного машиной, и направления ее движения. Они вычисляются по формулам:

Таким образом, текущие координаты движущейся машины равны алгебраической сумме координат начальной точки и приращений Ах и Ау, вычисленных аппаратурой в процессе движения машины от начальной точки до данной.

Основные приборы навигационной аппаратуры

Для решения указанных выше уравнений ННА типа «координатор» имеет следующие основные приборы:

— датчик пути, который непрерывно определяет величину приращения пройденного пути AS;

— датчик курса, обеспечивающий определение дирекционного угла а направления движения машины в каждый момент времени;

– счетно-решающее устройство, которое непрерывно вычисляет прямоугольные координаты местоположения машины по данным, поступающим в него от датчиков пути и курса.

Принципиальная схема такой аппаратуры показана ниже.

Курсопрокладчик кроме этих приборов имеет еще построительный механизм и планшет, на котором закрепляется карта. Карандаш построительного механизма, перемещаясь по планшету, указывает местоположение машины и вычерчивает путь ее следования.

Датчик пути представляет собой электромеханический прибор, учитывающий путь, проходимый машиной, и вырабатывающий соответствующий ему электрический сигнал. С ходовой частью машины датчик связан гибким валиком, число оборотов которого пропорционально проходимому машиной пути. ............