Министерство Образования Республики Молдова Технический Университет Молдовы Кафедра КПЭА Курсовая работа по дисциплине : Робототехника тема : Проектирование манипулятора
    Выполнил
    cт. гр. EI - 972 Сороков А.С.
    Проверил
    доцент Мардаре И.А. Кишинёв 2001 Содержание Задание Введение 4 1. Кинематическая схема манипулятора 6 2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора 7 3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны 8 4. Упрощённая конструкция манипулятора со связанными системами координат 11 5. Результирующие однородные матрицы преобразований для каждой точки позиционирования 12 6. Принципиальная электрическая схема устройства управления 16 7. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат 17 Заключение 18 Литература 19
    CPAE EI 2102 972 17 ПЗ
    Манипулятор
    UTM FRE
    EI - 972
    
    
    
    
    1. Кинематическая схема манипулятора
    
    На рисунке 1 представлена кинематическая схема манипулятора выполненная в правосторонней прямоугольной системе координат.
    
    Индекс подвижности манипулятора : Пх - Вz - By
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    Рис. 1 Кинематическая схема манипулятора
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    2. Описание последовательности движений звеньев манипулятора
    
     1. В исходном состоянии рабочий орган манипулятора находится в первой точке позиционирования, в начале системы координат. Ни одно из звеньев не совершало движения. 2. Звено один совершает перемещение, в результате чего рабочий орган перемещается из точки один в точку два. 3. Второе звено совершает перемещение, в результате чего рабочий орган поворачивается на 180? и подходит к точке три. 4. Звено один совершает перемещение, при этом рабочий орган перемещается в точку четыре. 5. Второе звено совершает перемещение, в следствии чего, рабочий орган поворачивается на 180? и возвращается в точку один.
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    3. Форма, размеры и расположение рабочей зоны
    
    Для определения параметров рабочей зоны необходимо рассчитать геометрические размеры манипулятора.
    Следовательно, необходимо определить размеры цилиндра поступательного перемещения, а также размеры цилиндра вращательного перемещения.
    Сначала определим размеры цилиндра поступательного перемещения:
    Рис.2 Цилиндр поступательной подвижности
    
    Определим длину цилиндра L по формуле:
    , где
    Н - заданное поступательное перемещение
    1,1 - взято из конструктивных соображений
    
    Определим диаметр цилиндра D по формуле:
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    Определим размеры цилиндра вращательных подвижностей:
    Рис.3 Цилиндр вращательной подвижности
    Определим длину цилиндра L по формуле:
    , где
    Н - величина поступательного перемещения для поворота на необходимый угол, которая определяется по формуле Н = ?d для поворота на угол 360?
    d - диаметр вала вращения (4см)
    0,05 - запас на поршни и другие конструктивные элементы
    Так как имеется две вращательные подвижности, то была рассчитана длина каждой подвижности, которые равны:
    
    Определим диаметр цилиндра D по формуле:
    , где
    2,5 - коэффициент, учитывающий диаметр вала вращения и тодлщину рейки
    1,1 - из конструктивных соображений
    
    Результаты определения диаметра:
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    Рис.4 Параметры рабочей зоны
    
    На рисунке 4 представлена рабочая зона рабочего органа. ............