Министерство Российской Федерации

Иркутский Государственный Технический Университет

Кафедра автоматизации технологических процессов и производств

Курсовая работа

по Теории Автоматического Управления

Выполнил: ст. гр. АТП05-1

Проверил: Салов В.М.

Иркутск 2008г.

Задание:

1.         Получить кривую разгона.

2.         Получить динамические параметры кривой разгона.

3.         Получить математическое описание из кривой разгона.

4.         Выбрать алгоритм управления.

5.         Выбор переходного процесса и настроить параметры алгоритмов управления.

6.         Набрать схему регулирования в программе SIMULINC.

7.         Выставить настроечные параметры и получить переходный процесс.

8.         Оптимизировать переходный процесс вручную.

Выбираем объект:

-цветная металлургия,

-вращающиеся печи,

-загрузка-темература газов,

-линейная расходная характеристика.

Исходные данные:

Гидравлический модуль (0-10)…………………………………………….5

Номинальное значение хода РО (0-100)…………………………………50

Начальное значение пропускной способности (0,0-0,05)…………...0,025

С помощью данной программы снимем кривые разгона:

Рисунок 1. Кривая разгона

Рисунок 2. Кривая разгона.

Кривая разгона:

2. Динамические параметры кривой разгона:

Время запаздывания τоб=64

Постоянное время запаздывания Тоб=200

Коэффициент передачи Коб=0,32

Т’=151

Время регулирования

Эквивалантные постоянные времени по кривой разгона

 

3. Математическое описание из кривой разгона:

а=0,2 сек.

b=0,57 сек.

Для обеспечения нормальной работы системы автоматического регулирования необходимо подобрать соответствующее автоматическое управляющее устройство с соответствующими параметрами.

4. Алгоритм управления: пропорционально интегрально дифференциальный (ПИД)

 

5. Настроечные параметры для ПИД регулятора Кр, Тu, Тпр

Выбираем переходный процесс: с 20% перерегулированием.

Настроечные параметры для процесса с 20% перерегулированием.

6. Набрать схему регулирования в программе SIMULINC.

7. Настроечные параметры выставлены.

8. Процесс оптимизирован.

Задание 2

Задание 3

Определение устойчивости системы по критерию Рауса-Гурвица.

1. Азс(р)=р4+2р3+р2+10р+20

Составляем главный определитель:

an=1>0

∆1=2>0

∆2=2-10=-8<0

Вывод: система не устойчива, т.к. уже второй определитель оказался <0

2. Азс(р)=р4+3р3 +10р+5

Вывод: глядя на характеристическое уравнение можно сразу констатировать тот факт, что система не устойчивая, т.к. в характеристическом уравнении отсутствует один из членов уравнения

Задание 4

Вещественно частотная характеристика с положительной и отрицательной областью.

Оценка качества:

Перерегулирование.

Формула расчета:

Переходный процесс в системе.

В зависимости от отношения τоб/Тоб выбираем тип АУУ.

Так как 1> τоб/Тоб = 0,685 >0,2 то выбираем непрерывный тип АУУ

Далее приближенно выбираем алгоритм управления из монограммы

Z(p) = t*p/τоб

Z(0) = Tоб/τоб

t*p – время работы системы, время регулирования.

Z(p) = 7/0,9 = 4,75

Z(0) = 923/735 = 1,26

Из диаграммы следует, что необходимо использовать ПИ регулятор. ............