Зенитный ракетный комплекс 9К33 "Оса"
    Разработка автономного самоходного войскового зенитного ракетного комплекса "Оса" (9К33) началась в соответствии с Постановлением СМ СССР от 27 октября 1960 г. Впервые ставилась задача разработки автономного комплекса с размещением на одном самоходном плавающем шасси (боевой машине) как всех боевых средств, включая радиолокационные станции и пусковую установку с ракетами, так и средств связи, навигации и топопривязки, контроля, а также источников электропитания. Новыми были и требования по обнаружению воздушных целей в движении и поражению их огнем с коротких остановок. Вес ЗУР не должен был превышать 60-65 кг, что позволяло бы двум военнослужащим осуществлять вручную операции по заряжению пусковой установки.
    Основным предназначением комплекса было прикрытие от низколетящих целей сил и средств мотострелковых дивизий. Одновременно Постановлением задавалась разработка корабельного ЗРК "Оса-М" с использованием ракеты и части радиоэлектронных средств комплекса "Оса".
    Головным разработчиком ЗРК в целом и боевой машины 9АЗЗ комплекса 9КЗЗ было определен НИИ-20 ГКРЭ. Главным конструктором комплекса и машины был назначен М.М.Косичкин. Разработку ракеты поручили КБ завода № 82 Мосгорсовнархоза во главе с А.В.Потопаловым.
    На формирование концепции построения ЗРК "Оса" определенное влияние оказала информация о проведении в США работ по созданию автономного самоходного ЗРК "Маулер" с размещением всех его средств на шасси широко внедряемого в те годы гусеничного многоцелевого бронетранспортера (БТР) М-113. Отметим, что, в конечном счете, американцам не удалось создать этот комплекс.
    Разработка комплекса "Оса" и в СССР шла очень не просто. Неоднократно срывались сроки отработки узлов ракеты, шасси и всего комплекса. В итоге к 1962 году работы фактически так и не вышли из стадии экспериментальной лабораторной отработки основных систем. Эта неудача была предопределена излишним оптимизмом в оценке перспектив развития отечественных твердых топлив и элементной базы бортовой аппаратуры системы управления. На стадии разработки тактико-технических требований комплекс носил наименование "Эллипсоид"
    Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 7 сентября 1964 г., завод № 82 (Тушинский Машиностроительный завод) был освобожден от работ по ракете 9МЗЗ с подключением вместо него ОКБ-2 ГКАТ во главе с Грушиным, устанавливался и новый срок начала испытаний - II кв. 1965 г. Корректировались требования к ракете. Допустимое значение стартовой массы было удвоено и доведено до реально достижимого уровня - 110-115 кг. Предписывалось обеспечить поражение целей с ЭПР МИГ-19, летящих со скоростью 500 м/с на дальности 8-10 км при высоте полета от 50-100 м до 5 км, а тех же целей на дозвуковых скоростях - на дальности до 10-13 км и высотах до 6-7 км.
    Распоряжением СМ СССР были установлен и новый срок предъявления ЗРК на совместные испытания - II кв. 1970 г. Главным конструктором "Осы" был назначен директор НИЭМИ МРП (бывшего НИИ-20 ГКРЭ) В.П.Ефремов, его заместителем - И.М. Дризе. Решением Комиссии Президиума СМ СССР по военно-промышленным вопросам разработку плавающего корпусного колесного шасси 937 (позднее - 5937 или "Основа") для ЗРК "Оса" поручили Брянскому автомобильному заводу Минавтопрома.
    В марте-июне 1970 г. ............