НЕОБХІДНІ УМОВИ ОПТИМАЛЬНОСТІ. ПРИНЦИП МАКСИМУМУ ПОНТРЯГІНА

1 Загальна задача керованості

Розглянемо керований об'єкт, що описується системою рівнянь

,(1)

де  – вектор фазового стану об'єкта;  – вектор керування.

Припустимо, задані початкова й кінцева множини  та . Задача керованості полягає у встановленні наступного факту: чи існує на деякому відрізку часу  хоча б одне таке припустиме керування , що відповідний йому розв’язок  рівняння (1) задовольняє граничним умовам

, .(2)

Визначення. Об'єкт є керованим на відрізку часу  із множини  на множину , якщо існує хоча б одне припустиме керування  таке, що відповідний йому розв’язок  задовольняє граничним умовам (2), тобто здійснює перехід з початкової множини  на кінцеву множину  на відрізку часу .

Якщо питання про існування оптимального керування вирішено, далі необхідно його знайти (для цього використовуються необхідні умови оптимальності), а потім вибирати оптимальне керування на множині всіх керувань, що задовольняють цим необхідним умовам. Необхідні умови оптимальності, які дозволяють виділити із множини припустимих процесів деяку підмножину процесів, підозрілих на оптимальність, дає принцип максимуму Понтрягіна.

2 Властивості оптимальних керувань

Розглянемо керовану систему із законом (1) за заданих крайових умов

, ,(3)

у якій фазовий вектор  набуває будь-яких значень із простору , тобто фазові обмеження відсутні. Вважатимемо також, що на вектор керування  накладаються обмеження:

, , ,(4)

де  – вектор-функція, неперервна по всіх змінних і неперервно-диференційована по змінних ;

 – лінійний простір кусково-неперервних на  функцій.

Необхідно знайти таке припустиме керування , що переводить систему з фазового стану  у фазовий стан , причому відповідний припустимий процес  надає мінімального значення функціоналу

,(5)

де функція  неперервна за сукупністю усіх змінних і неперервно-диференційована по змінних .

Вважатимемо, що час керування  – довільний, тобто кожному припустимому процесу, на якому система переходить зі стану  у стан , відповідають свої моменти часу  й .

Мають місце наступні властивості оптимальних керувань і траєкторій задачі (1), (3)–(5).

1. Властивості керувань не змінюються при зміщенні уздовж осі . Отже, якщо керування , , переводить систему зі стану  у стан , а цільовий функціонал на відповідному припустимому процесі приймає значення , то для кожного  керування ,  також переводить систему зі стану  в стан  і цільовий функціонал при цьому набуває значення  (рис. 1).

Рисунок 1

Позначимо , …,  – скінченний набір точок фазового простору, для яких існує набір таких керувань , …, , що керування  переводить систему зі стану  у стан  і при цьому цільовий функціонал дорівнює ,  (рис. 2).

Рисунок 2

Тоді існує кусково-неперервне керування , яке переводить систему зі стану  у стан  і значення цільового функціоналу при цьому дорівнює

.

Зауважимо, що подібна операція неможлива в класі неперервних керувань, тому що в точках стику  побудоване узагальнене керування може мати точки розриву першого роду.

3. Якщо функція ,  – оптимальне керування, то фрагмент цієї функції на будь-якому інтервалі , , також є оптимальним керуванням.

4. Припустимо,  – оптимальна траєкторія, що відповідає керуванню , , . ............