Введение

Состояние любого технического устройства характеризуется одной или несколькими физическими величинами.

Совокупность предписаний, определяющих характер изменения выходных величин объектов, называется алгоритмом функционирования.

К основным алгоритмам функционирования систем автоматического управления относятся:

·  поддержание постоянного значения (стабилизации) управляемой переменной, ;

·  изменение управляемой величины по заданному закону;

·  изменение управляемой переменной по заранее не известному закону.

В зависимости от этого системы автоматического управления делят на:

o  стабилизирующие системы;

o  системы программного управления;

o  следящие системы.

В курсовом проекте рассматривается синтез следящей системы с обратной связью по току и по скорости. В следящих системах характер изменения управляющего воздействия заранее не может быть точно установлен, так как этот характер определяется процессами, протекающими вне системы. Следящие системы предназначены для измерения управляемой величины по произвольному закону, например, для изменения положения радиолокационной антенны в зависимости от движения цели, траектория которого заранее не известна.

В качестве метода синтеза применяется метод обратных амплитудно-частотных характеристик.

Исходные данные

Суммарная ошибка

Скорость изменения задающего воздействия

Ускорение изменения задающего воздействия

Третья производная изменения задающего воздействия

Отношение моментов

Перерегулирование

Быстродействие

Момент инерции

Передаточное число редуктора

Тип исполнительного двигателя МИ-22.

Технические данные двигателя.

Выберем электромашинный усилитель:

.

Электромашинный усилитель ЭМУ-3А3.

 

Тип усилителя и его параметры.

Номинальная мощность

Номинальное напряжение

Номинальный ток

Частота вращения

Коэффициент усиления

Постоянная времени

Коэффициент демпфирования

1.  Синтез следящей системы с отрицательной обратной связью по току и по скорости

Принципиальная схема проектируемой следящей системы.

1.1 Основные элементы принципиальной схемы следящей системы

ФЧВ – фазочувствительный выпрямитель осуществляет выпрямление сигнала переменного тока в сигнал постоянного тока с учетом знака.

П(р) – последовательное корректирующее устройство обеспечивает введение в закон управления сигнала пропорциональной производной и интеграла от ошибки.

СД – сельсин-датчик используется в качестве задающего устройства (во многих системах используется вращающий трансформатор).

СП – сельсин-приемник электрически связан с СД, а механически с валом нагрузки.

Сельсинная пара СД-СП работает в трансформаторном режиме, сравнивает углы (вычитает их), преобразует угол поворота в напряжение на выходе. ............