Дано:
    ??? = 2,5 ?
    ?вв = 0,5 рад/с
    Мн = 0,8 Нм
    Jн = 0,3 Нмс?
    ?н = 0,7 рад/с?
    ? = 30 %
    tпп = 0,3 с
    Найти: 1. Составляющие ??? для определения добротности и коэффициент усиления усилителя. 2. Выбрать тип измерительного элемента и привести его характеристики , крутизну К1 и число каналов измерительной части . 3. Выбрать тип исполнительного элемента и привести его характеристики ,определить С? ,См ,Тм с учетом нагрузки , определить передаточное отношение редуктора . 4. Определить коэффициент усиления усилителя . 5. Начертить функциональную и структурную схемы нескорректированой системы , составить передаточные функции отдельных звеньев и системы в целом . 6. Построить ЛАЧХ нескорректированой системы и желаемую ЛАЧХ. 7. Определить вид и параметры корректирующего устройства (коррекция с обратной связью). 8. По ЛАЧХ скорректированой системы определить запас устойчивости по модулю и фазе , приблизительно оценить время переходного процесса в системе и величину перерегулирования при единичном ступенчатом воздействии на входе. 9. Начертить структурную схему скорректированой системы и записать ее передаточную функцию. 10. Построить переходной процесс одним из численных методов с приме-нением ЭВМ. 11. Определить время переходного процесса и величину перерегулирования и сравнить со значениями , полученными приближенно в пункте 8.
    Расчетная часть 1.
    ??? = ??иэ +??? +??зз +??л +??мш +??ск +??уск
    ??? - суммарная погрешность;
    ??иэ - погрешность измерительного элемента ( должна быть меньше либо равна половине суммарной погрешности ) ;
    ??? - погрешность, вносимая усилителем - преобразователем ( в маломощных системах работающих на переменном токе , погрешность усилителя связанная с дрейфом нуля отсутствует ) ;
    ??зз - погрешность зоны застоя ( зависит от конструкции двигателя и коэффициента усиления усилителя и в целом от коэффициента усиления разомкнутой системы ) ;
    1
    ??зз = Ку
    ??л - погрешность люфта кинематической передачи ( используя разрезанные шестерни стянутые пружинами, а так же специальные двухдвигательные схемы для выборки люфта, т.е. два двигателя один из которых выполняет роль исполнительного, а второй создает тормозной эффект. Они связаны с выходной первичной шестерней и выполняют роль распорного устройства, т.е. поддерживает положение шестерни редуктора в одном из выбранных крайних положений. Эту погрешность можно принять равной нулю);
    ??мш - механическая погрешность шестерен ( присутствует обязательно. Для высокоточных систем в лучшем случае ее можно считать равной одной угловой минуте ) ;
    ??ск - скоростная погрешность ( для ее устранения используем комбинированную систему , т.е. на входную ось ставится тахогенератор );
    
    ??уск - погрешность по ускорению , требующегося , по заданию , обеспечить на выходном валу.
    ?н 1
    ??уск = К ( Ту + Тм - К )
    Из выше изложенного следует : ??? = ??иэ +??зз +??мш +??уск 2.
    Так как 0,5??? ? ??иэ в качестве измерительного элемента используем синусно-косинусный вращающийся трансформатор типа ВТ-5.
    Параметры ИЭ:
    Uп = 40 В ; ??иэ = 1 ?;
    f = 500 Гц ; m = 600 г ;
    К1 = 5 мВ/угл. ............