Министерство образования Украины
    Одесский государственный политехнический университет
    
    
    
    
    Кафедра автоматики и управления в технических системах
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    Курсовая работа
    по дисциплине "Локальные системы автоматики"
    
    "Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMENS"
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    Выполнил: Лозанов В.В
    Группа: ЗАТ-961
    Курс: 5
    Шифр: 960277
    
    Принял: Денисенко Т.А
    
    Оценка:______________
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    2000
     Содержание
    
    1. Введение 3
    2. Постановка задачи 4
    3.Выбор программируемого контроллера 7
    3.1 Выбор технических средств 7
    3.2 Архитектура контроллера S5-100U 8
    3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U 8
    3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали 9
    4. Разработка и написание программы управления 11
    4.1. Разработка структуры системы управления 11
    4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом 12
    4.3 Присвоение адресов 13
    4.4 Алгоритмическое представление программы 14
    4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде 20
    4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде функциональной схемы 24
    4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде последовательности команд 28
    5. Список литературы 32
    
     1. Введение
    Цель данной курсовой работы - разработать программу управления манипулятором, основной функцией которого является транспортировка деталей от конвейера к таре.
    Манипулятор - это управляемое устройство или робот для выполнения двигательных функций, аналогичным функциям человеческой руки при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. Манипулятор состоит из звеньев, соединенных между собой подвижными кинематическими парами. Последние движутся по определенной программе с помощью управляемых приводов. В курсовой работе управление приводами будет осуществляться по сигналам, поступающим с конечных датчиков, которые фиксируют момент перемещения или поворот в начальное положение и предельное положение. Для организации каждого из движений в двух направлениях используется по два исполнительных механизма. В реальной ситуации эту операцию может осуществлять один реверсивный привод, снабженный для организации перемещений двумя контактными и бесконтактными пускателями. В курсовой работе рабочий орган представляет собой схват, который обеспечивает захват и отпускание объекта за счет двух исполнительных механизмов (ИМ).
    Манипуляционная система промышленных роботов и их двигательные возможности определяются видом и расположением кинематических пар. ............