MaterStudiorum.ru - домашняя страничка студента.
Минимум рекламы - максимум информации.


Авиация и космонавтика
Административное право
Арбитражный процесс
Архитектура
Астрология
Астрономия
Банковское дело
Безопасность жизнедеятельности
Биографии
Биология
Биология и химия
Биржевое дело
Ботаника и сельское хоз-во
Бухгалтерский учет и аудит
Валютные отношения
Ветеринария
Военная кафедра
География
Геодезия
Геология
Геополитика
Государство и право
Гражданское право и процесс
Делопроизводство
Деньги и кредит
Естествознание
Журналистика
Зоология
Издательское дело и полиграфия
Инвестиции
Иностранный язык
Информатика
Информатика, программирование
Исторические личности
История
История техники
Кибернетика
Коммуникации и связь
Компьютерные науки
Косметология
Краткое содержание произведений
Криминалистика
Криминология
Криптология
Кулинария
Культура и искусство
Культурология
Литература и русский язык
Литература(зарубежная)
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика
Медицина, здоровье
Медицинские науки
Международное публичное право
Международное частное право
Международные отношения
Менеджмент
Металлургия
Москвоведение
Музыка
Муниципальное право
Налоги, налогообложение
Наука и техника
Начертательная геометрия
Новейшая история, политология
Оккультизм и уфология
Остальные рефераты
Педагогика
Полиграфия
Политология
Право
Право, юриспруденция
Предпринимательство
Промышленность, производство
Психология
Психология, педагогика
Радиоэлектроника
Разное
Реклама
Религия и мифология
Риторика
Сексология
Социология
Статистика
Страхование
Строительные науки
Строительство
Схемотехника
Таможенная система
Теория государства и права
Теория организации
Теплотехника
Технология
Товароведение
Транспорт
Трудовое право
Туризм
Уголовное право и процесс
Управление
Управленческие науки
Физика
Физкультура и спорт
Философия
Финансовые науки
Финансы
Фотография
Химия
Хозяйственное право
Цифровые устройства
Экологическое право
Экология
Экономика
Экономико-математическое моделирование
Экономическая география
Экономическая теория
Эргономика
Этика
Юриспруденция
Языковедение
Языкознание, филология
    Начало -> Промышленность, производство -> Проектирование траектории перемещения роботов

Название:Проектирование траектории перемещения роботов
Просмотров:89
Раздел:Промышленность, производство
Ссылка:Скачать(104 KB)
Описание: Федеральное агентство по образованию Пермский Государственный Технический УниверситетРеферат: «ПРОЕКТИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТОВ»   ВВЕДЕНИЕ Мы изучили, каким образом можно опис

Университетская электронная библиотека.
www.infoliolib.info

Часть полного текста документа:

Федеральное агентство по образованию

Пермский Государственный Технический Университет


Реферат:

«ПРОЕКТИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТОВ»

 


ВВЕДЕНИЕ

Мы изучили, каким образом можно описать задачу робототехнического манипулирования при помощи однородных преобразований; теперь нужно рассмотреть методы проектирования траекторий перемещения робота.

Рис. 4.7.1. Робот, размещающий МОП-пластины. (С разрешения PRI.)

Нужно описать желаемые движения манипуляционных роботов либо в пространстве обобщенных координат, либо в трехмерном рабочем пространстве, либо в координатах схвата в зависимости от того, интересуют ли нас зависимости от времени положения, ориентации, линейной скорости, угловой скорости, линейного ускорения и углового ускорения (рис. 4.7.1).

С точки зрения интересов человека-оператора робототехническая система должна быть способна позаботиться о деталях траектории движения, как только введены преобразования, описывающие задачу. Например, оператор может просто ввести желаемое кинематическое положение схвата робота для манипулирования объектом и предоставить системе управления роботом планировать форму траектории перемещения и такие детали, как профили изменения скорости и ускорения. Это определенным образом связано с так называемым программированием на уровне задачи, которое будет рассмотрено и гл. 9. Мы же обратимся к вопросу о том, каким образом траектории перемещения роботов интерпретируются управляющей ЭВМ и каким образом управляющая ЭВМ в действительности строит такие траектории и выдает команды роботу на выполнение желаемых задач. Цифровой природой управляющей ЭВМ обусловлено то, что генерация траекторий осуществляется дискретным образом. Так, генерация каждой дискретной точки на траектории движения происходит за так называемое время просчета траектории. Точки могут генерироваться с частотой 10—300 Гц в зависимости от того, какая частота вычисления точек траектории может быть достигнута на управляющей ЭВМ. Задача состоит в том, чтобы переместить схват робота из начального кинематического положения Н(0) в заданное кинематическое положение H(t) за время t. Естественным представляется описать движение гораздо более детально, чем определить лишь начальную и конечную точки, с тем чтобы избежать столкновений с предметами, находящимися в рабочей области. Таким образом, определяются промежуточные точки, в которых должно быть найдено кинематическое положение схвата робота. Для более подробно описанных траекторий должны быть определены значения обобщенной скорости и обобщенного ускорения. Очевидно, чтобы получить изменяющееся во времени кинематическое положение схвата робота Н(t), необходимо прибегнуть к множеству изменяющихся во времени углов в сочленениях, или, иначе, к зависящему от времени вектору углов в сочленениях Q(t), такому, что

  (4.7.1)

где (t) - не что иное, как зависящее от времени решение об- ратной задачи кинематики с начальным Н(0) и конечным Н(t) кинематическими положениями схвата робота.

Далее мы опишем множество способов, применяемых для планирования и генерации желаемых векторов углов в сочленениях манипулятора.


КУБИЧЕСКИЕ ЗАКОНЫ ИЗМЕНЕНИЯ УГЛОВ В СОЧЛЕНЕНИЯХ

Простейший и наиболее часто используемый способ определения закона изменения угла в сочленении i(t) - это определение начального и конечного значений i(t) и i(t), которые обычно принимают следующие значения:

i(0) = i0 (4.7.2)

i(tf) = if (4.7.3)

i(0) = 0 (4.7.4)

i(tf) = 0 (4.7.5)

где tf — конечный момент времени, а к схвату робота предъявляется требование, чтобы он находился в состоянии покоя в начальный момент времени t=0 и достигал состояния покоя в момент времени t = t.

Условиям (4.7.2) — (4.7.5) могут удовлетворить многочлены третьей степени от времени, т. е.

i(t)= i0 + a1it + a2it2 + a3it3, (4.7.6)

такие, что

if = i0 + a1itf + a2it2f + a3it3f, (4.7.7) 0 = a1i, (4.7.8)

0 = 2a2itf + 3a3itf, (4.7.9)

откуда a2i и a3i получаются равными


a2i = 3(if - i0 ) t -2f, (4.7.10)

a3i = 2(if - i0 ) t -3f. ............





Нет комментариев.



Оставить комментарий:

Ваше Имя:
Email:
Антибот:  
Ваш комментарий:  



Похожие работы:

Название:Взаимосвязь ценностной ориентации с образом врага
Просмотров:316
Описание: Курсовая работа на тему: Взаимосвязь ценностной ориентации с образом врага Оглавление Введение Глава 1.Обзор литературы 1.1 Образ как продукт психики 1.2 Изменение вос

Название:Полином Жегалкина
Просмотров:280
Описание: Уфимский государственный авиационный технический университет Кафедра АПРиС Курсовая работа по дискретной математике «Полином Жегалкина» Выполнили: Проверила: Шерыхалина

Название:Нахождение полиноминальной аппроксимации методом наименьших квадратов
Просмотров:230
Описание: Московский Авиационный Институт (государственный технический университет) Курсовая работа по «теории вероятностей и математической статистике» на тему: Нахождение полиномин

Название:Чешуекрылые европейской части России с дневным образом жизни
Просмотров:314
Описание: Оглавление 1.  Введение 1.1 Многообразие насекомых 1.2 Общая характеристика чешуекрылых 2. Систематика 3. Строение 3.1 Голова 3.1.1 Ротовой аппарат 3.2 Грудь 3.2.1 Крылья 4. Развитие 5. Перелеты бабочек 6

Название:Перестановка строк и столбцов массива случайным образом
Просмотров:217
Описание: Министерство сельского хозяйства и продовольствия Республики Беларусь УО "Новопольский государственный аграрно-экономический колледж" Курсовой проект по дисциплине: "Основы алго

 
     

Вечно с вами © MaterStudiorum.ru