Міністерство освіти і науки України

Житомирський державний технологічний університет

Кафедра А і КТ

Група АТ-12

Курсовий проект

Предмет: «Теорія автоматичного керування»

«Одноосьовий гіроскопічний стабілізатор»

Виконав К.О. Гриценко

Перевірив С.С. Свістельник

Житомир 2007

Зміст

1 Завдання на курсовий проект

2 Опис роботи САК

3 Аналіз і синтез лінійної неперервної САК

3.1 Структурна схема САК

3.2 Визначення передаточної функції розімкнутої та замкнутої САК відносно вхідної

3.3 Визначення стійкості системи по критерію Гурвіца

3.4 Побудова амплітудно-фазової частотної характеристики (АФЧХ) та визначення стійкості САК за критерієм Найквіста. Дослідження

системи методом D – розбиття

3.5 Побудова логарифмічної частотної характеристики САК та визначення запасів стійкості

3.6 Використовуючи логарифмічні частотні характеристики, виконання корекції САК в області середніх частот з метою отримання заданих

запасів стійкості по фазі та амплітуді

3.7 Схема корегуючого пристрою та розрахунок його елементів

3.8 Розрахунок та побудова графіку перехідної характеристики скорегованої САК

3.9 Для заданого типу вхідної дії розрахунок та побудова графіку усталеної помилки скорегованої САК

3.10 Оцінка якості скорегованої САК

3.11 Моделювання системи в програмному модулі Simulink

4 Аналіз дискретної САК (ДСАК)

4.1 Визначення періоду дискретизації імпульсного елемента

4.2 Визначення передаточної функції розімкнутої та замкнутої ДСАК відносно вхідної дії

4.3 Визначення стійкості отриманої системи по критерію Гурвіца

4.4 Побудова логарифмічної псевдочастотної характеристики ДСАК та визначення запасів стійкості

4.5 Розрахунок та побудова графіку перехідної характеристики ДСАК

4.6 Для заданого типу вхідної дії розрахунок та побудова графіку усталеної помилки ДСАК

4.7 Оцінка якості ДСАК

Висновки по роботі

Список літератури

1       Завдання на курсовий проект

Система керування описується наступними рівняннями:

Г – гіроскоп:

, де

b - кут прецесії;

М – збурюючий момент ( дія, що впливає на ОК)

МD – протидіючий зовнішньому впливу момент двигуна;

DМ – різниця між моментом, що впливає на ОК та

протидіючим моментом, що створюється двигуном;

ДК – датчик кута:, де

u – напруга постійного струму, що повільно змінюється;

П – підсилювач:, де

uD – напруга постійного струму, що повільно змінюється;

Двигун та редуктор:

Примітка: При необхідності проводити корекцію системи шляхом введення послідовного корегувального пристрою у вигляді пасивного RC-фільтру.

2 Опис роботи САК

 

В сучасних умовах для забезпечення гнучкого і безперервного управління пересуванням, зосередженням, маневром військ, бойової і спеціальної техніки необхідна точна інформація про місцеположення рухомих об'єктів. Рішення цієї задачі забезпечується широким застосуванням на рухомих об'єктах засобів навігації. Для цього всі рухомі одиниці, що беруть участь в пересуванні, повинні бути оснащені системами навігації, здатними безперервно, надійно і точно визначати їх місцеположення на місцевості, в різних метеоумовах, в будь-який час доби і пору року. ............